Classificació per forma
Segons la forma, les pinzellades es poden classificar en pinzellades i pinzella-de pell de taronja. El primer consta de dos components complets en forma de galleda-, mentre que el segon està format per tres o més mordasses.
Classificació per mètode de conducció
Segons el mètode d'accionament, les pinces es poden classificar en dos tipus: pinces hidràuliques i pinces mecàniques.
Les pinces hidràuliques estan equipades amb els seus propis mecanismes d'obertura i tancament, normalment accionats per cilindres hidràulics; Les agafadores hidràuliques compostes per múltiples mordasses també es coneixen com a grapes hidràuliques. Les agafadores hidràuliques s'utilitzen àmpliament en equips hidràulics especialitzats, com ara excavadores hidràuliques i grues torre hidràuliques.
Les agafadores hidràuliques dissenyades específicament per a excavadores es divideixen en dos tipus: rotatives i no{0}}giratòries. Les pinces no-rotatives utilitzen el circuit hidràulic del cilindre de la galleda de l'excavadora, sense necessitat de blocs de vàlvules hidràuliques ni canonades addicionals. Les pinces giratòries, per contra, requereixen la instal·lació d'un conjunt dedicat de blocs de vàlvules hidràuliques i canonades per al control.
